Die Stadtwerke Velten GmbH geht in ihrem Ursprung auf den kreisgeleiteten Betrieb VEB (K) Wärmeversorgung zurück, der, 1976 gegründet, zunächst die Städte Oranienburg und Hennigsdorf mit Wärme versorgte, später auch die neu gebauten Wohnblöcke in Velten Süd und in Velten Mitte. Nach der Gründung und Ausgliederung der Stadtwerke Oranienburg GmbH im Jahr 1990 entstand zunächst die Stadtwärme Hennigsdorf/Velten GmbH, die sich im Jahr 1992 in die beiden Unternehmen Stadtwärme Hennigsdorf GmbH und Stadtwärme Velten GmbH aufgliederte.
So entstand mit Gründungsdatum 15.12.1992 die Stadtwärme Velten GmbH als 100-prozentiges Unternehmen der Stadt Velten.

Das erste große und notwendige Projekt war die Errichtung der Energiezentrale in Velten Süd und die Erschließung des Stadtgebietes mit Fernwärmetrassen.

1997 wurde mit 35 Prozent Beteiligung der damaligen MEWAG, heute edis AG, die EVV Elektrizitätsversorgungsgesellschaft Velten mbH gegründet, eine Tochtergesellschaft der Stadtwerke. Aufgabe der EVVmbH war es, die Stromversorgung der Stadt Velten sicherzustellen.

Im Jahr 2000 wurde durch Beschluss die vorher selbstständige Hafen- und Umschlaggesellschaft Velten GmbH übernommen. Mit den neuen Aufgaben war es  Zeit für eine Umbenennung: So entstand am 27.06.2000 die Stadtwerke Velten GmbH.

In 2004 begonnen die Planungen für ein eigenes Umspannwerk. Mit dessen Inbetriebnahme 2006 schuf die EVVmbH ausreichende Kapazitäten für die weitere wirtschaftliche Entwicklung der Stadt Velten.  

Durch Investitionsmaßnahmen wurde in 2005 dem Hafen Velten die Genehmigung zum Umschlag von besonders überwachungsbedürftigen Abfällen erteilt.

Seit Dezember 2009 wurden die Geschicke einer weiteren Tochtergesellschaft der Stadtwerke Velten GmbH mit der Übernahme der Geschäftsführung direkt bestimmt. Die Regionalentwicklungsgesellschaft Velten mbH beschäftigt sich hauptsächlich mit der Vermarktung von Industrie und Gewerbeflächen des Industrie und Gewerbegebietes 'Am Heidekrug' und der Wohnungsverwaltung Ihrer eigenen Wohngebäude in Velten Süd und der Verwaltung städtischer Wohn-, Gewerbe- und Freizeitimmobilien. Die Stadtwerke halten an der REG mbH 90 % Geschäftsanteile, die weiteren 10 % Geschäftsanteile werden durch die Stadt Velten gehalten.

Im Jahr 2005 konnte das Grundstück in der Viktoriastraße 12 erworben werden, 2008 begannen die ersten Bauarbeiten, und im April 2010 konnte das neue Verwaltungsgebäude bezogen werden.

Im Jahr 2010 startete die Planung für den Bau einer Biogasverstromungsanlage in der Energiezentrale Velten Süd, die gemeinsam mit der BGA GmbH Eichstädt betrieben wird und mittels Bio-Rohgas aus einer Biogasanlage in Eichstädt Strom und Wärme für Velten erzeugt.

Im Mai 2011 wurde aus Anlass des 100-jährigen Bestehens des Veltener Hafens das Hafenfest gefeiert.

Im Dezember wurden nach Abkauf die Geschäftsanteile der edis AG an der EVVmbH an die Stadtwerke Velten übertragen. Nunmehr ist die Stadtwerke Velten GmbH alleinige Gesellschafterin der EVVmbH. Rückwirkend zum 01.01.2012 ging die EVVmbH als Stromsparte in die Stadtwerken Velten ein. Nach Ausschreibungen der Stadt Velten für die Konzession Gas und Strom erhielt die Stadtwerke Velten GmbH im Juni 2012 die Stromkonzession bis zum Jahr 2032 und die Gaskonzession bis zum Jahr 2031.

In 2017 begingen die Stadtwerke ihr 25-jähriges Bestehen.